빠른 시작
이 가이드는 LeRobot을 사용하여 실제 로봇을 제어하고 학습시키는 전체 과정을 단계별로 안내합니다.
LeRobot 워크플로우 개요
LeRobot으로 로봇 AI를 구축하는 과정을 요약했습니다, 이대로 따라하시면 제일 쉬워요!
LeRobot 전체 워크플로우
1
하드웨어 선택 및 준비
로봇 하드웨어를 선택하고 조립합니다
2
LeRobot 플랫폼 설치
개발 환경을 구성하고 LeRobot을 설치합니다
3
Teleoperation 셋업
카메라, 조명등 환경을 셋업 하고, 로봇을 제어해 봅니다.
4
사전 학습 모델 테스트
HuggingFace에서 제공하는 사전 학습 모델을 테스트합니다
5
데이터 수집
Teleoperation을 통해 학습 데이터를 수집합니다
6
모델 학습
수집한 데이터로 나만의 모델을 학습시킵니다
7
모델 적용 & 실전 테스트
학습된 모델을 테스트하고 실제 로봇에 적용합니다
반복: 더 나은 성능을 위해 5-7 단계를 반복합니다
단계별 상세 가이드
1. 하드웨어 선택 및 준비
LeRobot은 다양한 로봇 하드웨어를 지원합니다. 예산과 목적에 맞는 하드웨어를 선택하세요.
2. LeRobot 플랫폼 설치
개발 환경을 구성하고 LeRobot 소프트웨어를 설치합니다.
3. 로봇 조립
로보시지에서 제공하는 로봇을 조립합니다.
4. 로봇 세팅
로봇의 자세를 Calibration 합니다.
5. 로봇 Teleoperation 설정
로봇을 원격으로 제어할 수 있도록 teleoperation을 설정합니다.
6. 사전 학습 모델 사용하기
HuggingFace에서 제공하는 사전 학습된 모델을 다운로드하고 테스트합니다.
# 사전 학습 모델 다운로드 및 테스트
from lerobot.common.policies.factory import make_policy
# HuggingFace에서 모델 불러오기
policy = make_policy(
"lerobot/act@main",
device="cuda"
)
# 모델로 로봇 제어
policy.evaluate()7. 데이터 수집
Teleoperation을 통해 로봇을 조작하며 학습 데이터를 수집합니다.
8. 모델 학습
수집한 데이터로 나만의 모델을 학습시킵니다.
9. 모델 평가 및 개선
학습된 모델을 실제 로봇에서 테스트하고 성능을 평가합니다.
축하합니다!
첫 번째 로봇 AI 모델을 만드셨습니다! 이제 더 많은 데이터를 수집하고 모델을 개선해보세요.
다음 단계
유용한 리소스
도움이 필요하신가요?
문제가 발생하면 GitHub Issues에 문의하거나 커뮤니티에 참여하세요.