So-ARM Calibration

개요

So-Arm 팔로워 암(Follower Arm) 으로 리더 암(Leader Arm) 을 제어(teleoperation) 하기 위해서

리더 암(Leader Arm) 과 팔로워 암(Follower Arm) 모두 Manual calibration을 진행해야 합니다.

Calibration은 로봇 팔의 각 관절(joint)이 정확한 위치를 인식하고 매핑할 수 있도록 하는 중요한 과정입니다.

Calibration 과정

준비 사항

Calibration을 시작하기 전에 다음 사항들을 확인해주세요:

• 리더 암과 팔로워 암이 모두 연결되어 있는지 확인
• USB 포트 연결 상태 확인 (/dev/so101_leader, /dev/so101_follower)
• 로봇 팔이 자유롭게 움직일 수 있는 공간 확보

Calibration 순서

1. 리더 암 Calibration 진행
2. 팔로워 암 Calibration 진행

실습 영상

실습 영상을 함께 같이 보면서 같이 진행해 보세요!

0. 가상환경 활성화

cd lerobot

# 가상환경 활성화
source .venv/bin/activate

1. 리더 암 Calibration

Calibration 명령어

다음 명령어를 실행하여 리더 암 Calibration을 시작합니다:

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/so101_leader \
    --teleop.id=leader

Calibration 과정

1. 중간 위치 설정 명령어 실행 후 다음과 같은 메시지가 표시됩니다:

   Move None SO101Leader to the middle of its range of motion and press ENTER....
   Move all joints sequentially through their entire ranges of motion.
   Recording positions. Press ENTER to stop...

   위 메시지를 따라 중간 위치를 잡아주고 엔터를 눌러주세요.

2. 관절 움직임

   • 로봇 팔을 중간 위치(middle position)로 이동
   • 모든 관절(joints)을 순차적으로 전체 범위에서 움직여보기
   • ENTER 키를 눌러 기록 중지

3. Calibration 결과 Calibration이 완료되면 다음과 같은 관절 위치 정보가 표시됩니다:

   -------------------------------------------
   -------------------------------------------
   NAME            |    MIN |    POS |    MAX
   shoulder_pan    |   1955 |   2007 |   3132
   shoulder_lift   |    709 |    724 |   2057
   elbow_flex      |   1605 |   3036 |   3110
   wrist_flex      |    808 |   2797 |   2803
   wrist_roll      |   2037 |   2048 |   2055
   gripper         |   2019 |   2046 |   3383

4. 파일 저장 확인 성공적으로 완료되면 다음 메시지가 표시됩니다:

   Calibration saved to ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/leader.json

2. 팔로워 암 Calibration

Calibration 명령어

리더 암 Calibration 완료 후, 다음 명령어로 팔로워 암 Calibration을 진행합니다:

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/so101_follower \
    --robot.id=follower

Calibration 과정

팔로워 암의 Calibration 과정은 리더 암과 동일합니다:

1. 중간 위치로 로봇 팔 이동
2. 모든 관절을 전체 범위에서 움직이기
3. ENTER 키로 기록 완료
4. 관절 위치 정보 확인
5. Calibration 파일 저장 확인

Calibration 파일

저장 위치

Calibration이 완료되면 다음 위치에 파일이 저장됩니다:

• 리더 암: ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/leader.json
• 팔로워 암: ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/follower.json

파일 구성

각 Calibration 파일에는 다음 정보가 포함됩니다:

• 각 관절의 최소값(MIN)
• 현재 위치(POS)
• 최대값(MAX)

문제 해결

일반적인 문제

• 포트 연결 오류: USB 포트 번호(/dev/so101_leader, /dev/so101_follower) 확인
• 권한 문제: 사용자가 시리얼 포트 접근 권한을 가지고 있는지 확인
• 하드웨어 연결: 로봇 팔의 전원과 USB 연결 상태 점검

Calibration 재실행

Calibration 결과가 만족스럽지 않다면 동일한 명령어로 다시 실행할 수 있습니다. 새로운 Calibration 파일이 기존 파일을 덮어쓰게 됩니다.

다음 단계