USB 포트 번호 고정 가이드

목적 및 개요

리더-팔로워 텔레오퍼레이션을 진행할 때, 두 로봇은 USB 포트를 통해 PC와 연결됩니다.
하지만 Ubuntu에서는 장치를 연결할 때마다 포트 번호(/dev/ttyACM0, /dev/ttyACM1)가 자동으로 바뀌는 경우가 있습니다.

이로 인해 다음과 같은 문제가 발생할 수 있습니다:

• 포트 혼선 문제: 리더 암과 팔로워 암이 서로 바뀌어 인식되어 로봇이 오작동하거나,
  잘못된 모터가 구동되어 기계적 손상이 발생할 수 있습니다.
• 칼리브레이션 데이터 오류: 각 암의 고유 포트가 바뀌면, 저장된 보정(calibration) 데이터가
  잘못 적용되어 정확한 동작 재현이 불가능해집니다.
• 반복 실험 비효율: 매번 포트를 다시 확인하고 수정해야 하므로 연구·개발 효율이 저하됩니다.

이 가이드에서는 위 문제를 해결하기 위해,
각 장치의 시리얼 넘버(Serial Number) 를 기반으로 고정 포트를 지정하는 udev 규칙 설정 방법을 설명합니다.

이 과정을 완료하면, USB 케이블을 어떤 순서로 꽂더라도 항상 아래처럼 고정된 경로로 인식됩니다.

1. 장치 정보 확인

먼저 각 장치의 시리얼 넘버(Serial Number)를 확인해야 합니다.

ls /dev/ttyACM*

각 포트의 접근 권한을 설정합니다.

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

현재 사용자를 dialout 그룹에 추가하면, 루트 권한 없이도 시리얼 포트 접근이 가능합니다.

sudo usermod -a -G dialout $USER

2. 시리얼 넘버 확인

각 장치의 고유 시리얼 넘버를 확인합니다.

udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep '{serial}' -m 1

예시 출력:

ATTRS{serial}=="5AB0183022"

다른 포트도 동일하게 확인합니다.

udevadm info -a -n /dev/ttyACM1 | grep '{serial}' -m 1

출력 예시:

ATTRS{serial}=="5AB0182087"

3. udev 규칙 파일 생성

이제 이 시리얼 번호를 기반으로, 고정된 심볼릭 링크(/dev/so101_leader, /dev/so101_follower)를 생성합니다.

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-serial.rules

다음 내용을 추가합니다:

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="5AB0183022", SYMLINK+="so101_leader"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="5AB0182087", SYMLINK+="so101_follower"

4. 규칙 적용 및 확인

규칙을 적용합니다.

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

적용 후, 새로운 경로를 확인합니다.

ls -l /dev/so101_*

예시 출력:

lrwxrwxrwx 1 root root 7 10월 11 22:35 /dev/so101_follower -> ttyACM1
lrwxrwxrwx 1 root root 7 10월 11 22:35 /dev/so101_leader -> ttyACM0

다음 단계