SO-ARM 기반의 저가형 듀얼암 모바일 로봇으로 가정용 작업을 수행할 수 있습니다.
XLeRobot: Dual SO ARM
XLeRobot은 XL + LeRobot의 합성어로, SO-ARM을 기반으로 한 듀얼암 모바일 가정용 로봇입니다.
iPhone보다 저렴한 가격으로 가정용 로봇을 경험할 수 있습니다. 조립 시간은 4시간 미만!
🎯 XLeRobot이란?
XLeRobot은 LeRobot, SO-100/SO-101, LeKiwi, Bambot의 거인들 위에 구축된 프로젝트입니다.
”LeRobot” 코어의 장점
- 저렴한 재료 💴: 90% 3D 프린팅 부품과 저렴한 모터 및 전자부품
- 쉬운 조립 🔨: 2개의 SO-101 암 조립 및 모터 설정에 67분
- 플러그 앤 플레이 🧩: 간단한 pip install과 몇 줄의 코드로 로봇 실행
- 활발한 커뮤니티 🌍: 세계 최대 저가형 로봇공학 커뮤니티
- 여러 SOTA VLA 모델, 데이터셋, 도구 제공
- 10,000+ 멤버의 브레인스토밍 및 토론
”XL” 향상의 이유
- 🏠 저렴하고 안정적이며 조립이 쉬운 듀얼암 가정용 로봇의 부재
- 🖨️ 전통적인 3D 프린팅 샤시의 내구성, 안정성, 적재 용량 제한
- ⚡ DIY 모바일 로봇의 전원 공급 문제
주요 특징
🤖 하드웨어
- 듀얼암 시스템: 2개의 SO-101 로봇 팔 (각 6축)
- 모바일 플랫폼: 전방향 이동이 가능한 홀로노믹 드라이브
- IKEA 카트 베이스: 안정적이고 튼튼한 구조
- 멀티 카메라: RGB 카메라 또는 RealSense RGBD 지원
- 컴팩트 디자인: 가정용으로 최적화된 크기
🧠 소프트웨어
- LeRobot 완벽 지원: 모든 LeRobot 기능 활용 가능
- 다양한 제어 방식: 키보드, Xbox 컨트롤러, Switch 조이콘, VR(Quest3)
- 실시간 제어: 블루투스 연결, WiFi 불필요, 0 지연시간
- 시뮬레이션 지원: ManiSkill 시뮬레이션 환경 제공
- 다양한 센서: 깊이, 세그멘테이션, 촉각 센서 지원
💰 비용 분석
기본 구성
| 지역 | 가격 |
|---|---|
| 미국 | $660 |
| 유럽 | €680 |
| 중국 | ¥3,999 |
| 한국 | 약 88만원 |
포함 내용:
- 듀얼 SO-101 암 (리더 + 팔로워 각 1개)
- 모바일 베이스 (LeKiwi 기반)
- 단일 RGB 헤드 카메라
- 노트북 사용 (별도 구매)
업그레이드 옵션
- 스테레오 듀얼 아이 RGB 카메라: +$30
- Raspberry Pi: +$79
- RealSense RGBD 카메라: +$220
개발자 조립 키트
Wowrobo와 협력하여 조립 키트를 판매하고 있습니다.
- 중국 (Taobao): ¥3,699
- 전세계 배송: $579
포함 내용:
- 모든 기계 부품 및 전자부품
- 3D 프린팅 파츠
- 조립 가이드
미포함 (별도 구매):
- 배터리
- IKEA 카트
이 키트는 개발자용입니다. 구매 전 문서와 GitHub 저장소를 확인하여 사용 가능한 코드와 튜토리얼을 확인하세요.
🌟 전체 장점
비용 효율성
- 완전한 빌드 비용 $660
- SO-101 Arm과 LeKiwi에서 $250로 업그레이드 가능
쉬운 업그레이드
- LeKiwi와 SO-100/SO-101에서 간편한 업그레이드
- 모터 ID 변경이나 수정 불필요
- 동일한 테이블탑 단일/듀얼암 설정
- SO-101 암의 정책을 직접 전송 가능
실용성 및 신뢰성
- $30,000 클로즈드 소스 로봇과 비교 가능한 많은 일상 작업 수행
- HuggingFace LeRobot 월드와이드 해커톤에서 더 많은 작업 시연
풍부한 오픈소스 리소스
- LeRobot의 플러그 앤 플레이 코드
- 방대한 AI 모델 라이브러리
- 활발하고 성장하는 기여자 커뮤니티
⚠️ 안전성 ⚠️
- 저토크 모터, 짧은 암 길이, 휠 기반 설계로 인해 물리적으로 인간에게 해를 끼칠 가능성이 거의 없음
- 여전히 많은 가정용 작업 수행 능력 유지
🎯 누구를 위한 것인가?
- 🚀 스타트업 & 연구소: 세계에서 가장 저렴한 범용 로봇 플랫폼 중 하나로 프로토타입 빠르게 제작
- 👩🔬 개인 연구자: 예산을 절약하면서 Embodied AI 실험
- 🎓 교육자:
- 고등학교 교사: 최첨단 로봇공학을 STEM 수업에 도입
- 대학 교수: 로봇공학/AI 과정을 위한 저렴한 플랫폼
- 학생: 초보자부터 연구자까지
- 🤖 DIY 애호가: 실내 프로젝트에 완벽 - 식물 관리, 배달 봇, 홈 오토메이션
제한사항
(이 가격에 무엇을 더 바랄 수 있을까요?)
- 🔒 고정 높이: 안정적인 리프팅 플랫폼을 추가하면 비용과 조립 난이도가 크게 증가
- 📏 작은 작업 공간: Aloha에 비해 작음 - SO-101 작업 공간을 최대화하려 하지만 암 크기 제한 (~40cm 도달 거리)
- ⚖️ 제한된 페이로드: 단일 암당 600~1000g
- 🤹 손재주 제한: 현재 인핸드 손재주를 위해 설계되지 않음
- 🏋️ 무거운 작업 제한: 암당 1kg 이상
- 🏃 동적 동작 제한: 공 잡기 등
그러나 모든 것을 고려했을 때 — 비용, 커뮤니티 지원, 조립 용이성, 실용성 — XLeRobot은 실내 응용을 위한 가장 매력적인 저가형 로봇 중 하나입니다!
📚 리소스
XLeRobot 공식 자료
구매 링크
- 중국 (Taobao) - ¥3,699
- 전세계 (Wowrobo) - $579
시작하기 전에
XLeRobot을 시작하기 전에 다음 사항들을 확인해주세요:
- 하드웨어 준비: XLeRobot 키트 또는 SO-101 암 + LeKiwi + IKEA 카트
- 소프트웨어 환경: Python 3.8+ 및 필수 라이브러리
- 기본 지식: 로봇공학 및 머신러닝 기초
- 조립 시간: 약 4시간
다음 단계
XLeRobot 조립
XLeRobot 하드웨어 설정 및 조립 가이드
소프트웨어 설정
XLeRobot 소프트웨어 설치 및 제어 가이드
시뮬레이션
ManiSkill 시뮬레이션 환경 시작하기
모든 단계를 순서대로 따라하시면 XLeRobot을 이용한 가정용 로봇 실습을 성공적으로 진행할 수 있습니다!
🪧 면책 조항 🪧
이 저장소를 기반으로 XLeRobot을 구축, 구매 또는 개발하는 경우, 귀하 또는 다른 사람에게 발생하는 모든 물리적 및 정신적 손상에 대해 전적으로 책임을 집니다.
XLeRobot 프로젝트는 지속적으로 발전하고 있습니다. 최신 업데이트는 공식 GitHub를 확인하세요.